常用剪叉升降平臺的幾種結構形式：垂直式斜放式水平式。
水平:特點是力學，運運動學分析簡單，但是舉升時是液壓缸縮回時，細桿腔進油，粗桿腔回油，不利于裝置平穩(wěn)起升。
垂直:特點是力學，運運動學分析簡單，但是舉升高度就是活基桿仲長長度，下降時也不能完全落下，占空間太大。
斜放式:特點是起升時液壓缸活塞桿仲長，且粗桿腔進油，細桿腔回油，下降時液壓缸不占多余空間:升降臂的行程是液壓桿的2倍以上。
自行式高空作業(yè)平臺在生產生活的領域又被叫做“高空車”，它能夠在高空范圍內進行工程作業(yè)的專業(yè)化機械設備。
對比我們國家的自行式高空作業(yè)平臺，我們自上世紀九十年代到現(xiàn)在，研發(fā)水平和相關技術已經日趨成熟，生產該專業(yè)化平臺的廠家越來越多。
自行式高空作業(yè)平臺操作方便，安全穩(wěn)定，在垂直空域范圍進行自行行走，根據(jù)工作需求完成定量的工作任務，如按臂架的結構形式可分為剪叉式，垂直式，直臂式和曲臂式日，自行式高空作業(yè)平臺主要有以下幾種，如：液壓裝置，連接裝置，可變伸縮裝置等。
曲臂結構中的下四連桿與轉臺用銷軸連接，將臂架固定在轉臺上，并可以相對轉臺旋轉，馬達連接座與工作平臺的擺動馬達使用螺栓連接，實現(xiàn)對工作平臺內操作人員和設備的承載及支撐，國內外的科研人員對自行式高空作業(yè)平臺的臂架做了大量的研究工作，通過對該高空作業(yè)平臺的工作性能進行仿真分析，數(shù)據(jù)顯示該自行式高空作業(yè)平臺安全穩(wěn)定性較強，安全系數(shù)較高，適合根據(jù)企業(yè)和市場的需求進行大規(guī)模量產。
